A teherautódaruk főként emelő-, feszítő-, forgószerkezetekből, gémből és teherautó-alvázból állnak. A hidraulikus technológia, az elektronikai ipar, a nagyszilárdságú acélgyártás-és az autóipar fejlődése elősegítette a teherautódaruk fejlesztését. A nehéz és hosszú előkészítési időt igénylő mechanikus hajtású teherautódarukat hidraulikus teherautódaruk váltották fel. A hidraulikus teherautódaruk hidraulikus rendszere hidraulikus szivattyúkat és fix vagy változtatható lökettérfogatú motorokat használ az emelés, elfordítás, feszítés, gém- és kitámasztókar-kiterjesztés megvalósítására, amelyek külön-külön vagy kombinálva is működtethetők.
A motorok túlmelegedés elleni védelemmel és biztonsági berendezésekkel vannak felszerelve, hogy megakadályozzák a helytelen működést. A nagy-tonnás hidraulikus teherautódaruk több-szelvényű fogaskerekes szivattyúkat használnak, és ezeknek a szivattyúknak a kombinációja is felgyorsíthatja a fent említett mozgásokat. A hidraulikus rendszer automatikus túlterhelés-biztonsági szelepekkel, pufferszelepekkel és hidraulikus zárakkal van felszerelve, amelyek megakadályozzák a túlterhelésből, elakadásból vagy a daru működése közben fellépő olajcsövek hirtelen szakadásából eredő baleseteket. A teherautódaruk amplitúdójelzővel és magassághatárolóval vannak felszerelve, hogy megakadályozzák a túlterhelést vagy a túlnyúlást. A dobon és a tárcsákon olyan eszközök vannak, amelyek megakadályozzák, hogy a drótkötél kiugorjon a horonyból.
A 16 tonna alatti daruk emelési kijelzővel, míg a 16 tonnás és afeletti darukhoz riasztóberendezéssel ellátott nyomatékhatároló szükséges. A hidraulikus teherautódaru gémje több szakaszból áll, amelyek a különböző emelési magassági követelményeknek megfelelően alakíthatók ki.
A szórókeret kiterjesztésének két módja van: szekvenciális és szinkron hosszabbítás. A nagy-tömegű daruk többnyire szinkron meghosszabbítást használnak az emelőképesség javítása érdekében. Az egyes gémszakaszok kiterjesztését hidraulikus nyomás szabályozza, ami lehetővé teszi a zökkenőmentes kinyújtást és visszahúzást.
A gémszárral rendelkező daruk esetében a gém általában a fő gém oldalára vagy alá kerül vezetési állapotban. A forgótányért főként az emelőszerkezet, a forgószerkezet, a gém és a henger alsó támasztópontja, valamint a vezérlőberendezések elhelyezésére használják. Közepes és nagy{2}}tömegű daruk esetében egyeseknél a motor a forgótányérra is van szerelve. A forgótányért és az alvázat egy forgócsapágy köti össze, amely képes ellenállni a függőleges terheléseknek, a vízszintes terheléseknek és a borulási nyomatékoknak. A forgótányér működés közbeni elcsúszásának megakadályozására forgótányér-reteszelő berendezés van felszerelve.
A forgószerkezetet egy fix lökettérfogatú-motor hajtja. A forgómechanizmus kimenő fogaskereke illeszkedik a forgócsapágy fogaskerekéhez, lehetővé téve a daru forgótányérjának 360 fokos elforgatását a forgóközép körül. A daru gém felhajtását egy vagy két hidraulikafolyadékkal vezérelt hidraulikahenger végzi.
Az emelőszerkezetet egy változtatható vagy fix lökettérfogatú-motor hajtja egy reduktoron keresztül a dob meghajtására. A hidraulikus nyomatékváltó használatának köszönhetően a daru egyes mechanizmusainak mozgása fokozatmentesen változtatható, így a teher teljesítményszabályozás mellett, kúszó sebességgel leengedhető. A túltekercselés elkerülése érdekében három-fordulatú drótkötél-védőberendezés és riasztóberendezés biztosított. A közepes és nagy -tömegű teherautódaruk a piaci igényektől függően felszerelhetők segédemelőszerkezettel a kettős-horgos működéshez.
